בטעם התפילה מעומד כתב רש"י (ברכות ל, א ד"ה תפלה) "מפני שיכול לכוין את לבו", כלומר שהעומד יכול לכוין את לבו היטב, יותר מהיושב. ובטור ושו"ע (סי' צח ס"ד) כתבו הטעם שזהו דוגמת הקרבת הקרבן שהיתה מעומד, וכיון שתפלה היא במקום קרבן לכן גם היא צריכה להיות מעומד.
ולדברי הכל אין העמידה מעכבת בתפילה, ולכן הדין הוא כמו שכתב הרמב"ם בהלכה זו שמי שאינו יכול להתפלל מעומד, מפני שהוא בנסיעה או מפני שהוא חולה וקשה לו לעמוד – יתפלל מיושב.
ולמרות שאין העמידה מעכבת בתפילה, נפסק להלכה ש"תפלה מעומד שקולה כנגד כולם וגדולה מהם" (שו"ע אדה"ז סי' פט ס"ט), ולכן אדם שיוצא לדרך לפנות בקר ויש לו שתי אפשרויות: להתפלל בבית מעומד בעלות השחר (לפני נץ החמה שהיא זמן תפלה לכתחילה), וגם אינו יכול עדיין לקרוא ק"ש ולסמוך גאולה לתפלה, או להתפלל בדרך בזמנה ויסמוך גאולה לתפלה (אך לא בעמידה) – תפלה מעומד עדיף (טור ושו"ע סי' פט ס"ח).
ומי שיצא בכל זאת לדרך ולא התפלל בביתו והגיע זמן תפלה כשהוא בדרך – מן הדין יכול להתפלל מיד כשהוא בדרך שלא בעמידה, ואינו חייב להמתין עד שיגיע למחוז חפצו ולהתפלל שם בעמידה, כיון שעכשיו בזמן שחל עליו חובת תפלה הוא פטור מלעמוד - אינו מחוייב לאחר תפלתו כדי להתפלל בעמידה. אלא שנכון הדבר להמתין עד שיגיע למחוץ חפצו ולהתפלל שם מעומד, ואין בזה משום "אין מחמיצין את המצות" ו"זריזין מקימין למצוה", כיון שמתכוין לקיים מצוה מן המובחר (שו"ע אדה"ז סי' צד ס"ה).
וכתבו האחרונים (ט"ז ומ"א סי' צד) שמי שהוכרח להתפלל מיושב או מהלך - טוב שיחזור ויתפלל מעומד כשיוכל בתורת נדבה, אם הוא בטוח שיוכל לכוין יפה בתפלתו.